Arama butonu
Bu konudaki kullanıcılar: 1 misafir, 1 mobil kullanıcı
80
Cevap
3963
Tıklama
0
Öne Çıkarma
Multicopter ile ilgili soruları yanıtlıyorum
A
11 yıl
Binbaşı
Konu Sahibi

Bu başlıkta kendisi bir multicopter yapmak isteyen varsa sorularını yanıtlayabilirim.

kk 2.1.5 kontrol kartından yeni bir karta terfi etmek isteyenler, hazır kart almak zorunda değiller. elinizde arduino gibi bir kontrolcü kartı var ise, jiroskop gibi sensör devre elemanlarını küçük bir devre kartı yapıp bu kartı arduinoya entegre edebilir, yazılımını kendininiz kurabilirsiniz. hatta engelleri tanıyıp çarpmama, yere kendiliğinden yumuşak iniş gibi sistemleri bu kart sayesinde kendiniz oluşturmanız mümkün. üstelik 3 de 1 fiyatına uygulayabilirsiniz.

pervane en çok sıkıntı oluşturan parçamız. en ufak bir yere değmesiyle parçalanıyorlar. fikir vermek adına mevcut bir 3d yazıcınız var ise kendi pervanenizi yazdırabilirsiniz. şuan ev yapımı bir 3d yazıcı yapma üstüne uğraşıyorum. bu proje hayata geçtiği zaman pervane üretiminide paylaşırım.





< Bu mesaj bu kişi tarafından değiştirildi AAT.BH -- 11 Nisan 2016; 5:38:50 >

O
11 yıl
Çavuş

Fpv250 frame
Multipower 2204-2300kv motor
Afro 12a esc
Cc3d ucus kontrolcusu
Parcalarina fpv parcalarini eklemeden en uzun ucus suresi icin kac mah lipo secmem gerekir ?



< Bu ileti mobil sürüm kullanılarak atıldı >
Bu mesaja 1 cevap geldi.
A
11 yıl
Binbaşı
Konu Sahibi

quote:

Orijinalden alıntı: ozankilic

Fpv250 frame
Multipower 2204-2300kv motor
Afro 12a esc
Cc3d ucus kontrolcusu
Parcalarina fpv parcalarini eklemeden en uzun ucus suresi icin kac mah lipo secmem gerekir ?


söylediğin motorlar bunlar sanırım
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__63065__Multistar_Elite_2204_2300KV_Set_Of_4_CW_CCW_2_CCW_2_CW_.html

escleri biraz daha yüksek al derim. escler çok çabuk sakatlanabiliyorlar. zorlamaya gelmez. havada alev alır daha fazla masraf çıkar. şunu alabilirsin:http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__4312__TURNIGY_Plush_18amp_Speed_Controller.html

pil hariç toplam ağırlığın 300-400 gr olacak.

2000-2200 mah bir pil alabilirsin. tabi kullanacağın pervanede önemli.


Bu mesaja 1 cevap geldi.
S
11 yıl
Yüzbaşı

Merhabalar. Yavaş bütçemin yettiğince toplamaya çalışacağım. Ama biraz uğraştıracak gibi. Öncelikle aşağıdaki kiti satın alıp devam etsemmi yoksa sıfırdan toplamayamı başlasam.

http://www.sahibinden.com/ilan/alisveris-hobi-oyuncak-rc-model-dji-f450-naza-m-lite-flysky-fst6-opto-esc-195799704/detay/


Bu mesaja 1 cevap geldi.
G
11 yıl
Binbaşı

quote:

Orijinalden alıntı: AAT.BH

Bu başlıkta kendisi bir multicopter yapmak isteyen varsa sorularını yanıtlayabilirim.

Merhaba bende bu işe girmek istiyorum. Elektronik altyapım biraz var. Linklerle gerekli parçaları gösterirmisiniz? Hoobyking ya da başka çin menşeili sitelerden olabilir.


Bu mesaja 1 cevap geldi.
S
11 yıl
Yüzbaşı

Aynen bende toplamak istiyorum. Dji lere param yetmeyecek. Fotoğrafçılık ile uğraşıyorum. Bir frame de karar kılıp ileri güncelleştirme yaparak devam etmek istiyorum . Haydi beraber bitane toplayalim





< Bu mesaj bu kişi tarafından değiştirildi serci07 -- 24 Ocak 2015; 8:16:33 >

< Bu ileti mobil sürüm kullanılarak atıldı >

A
11 yıl
Binbaşı
Konu Sahibi

quote:

Orijinalden alıntı: serci07

Merhabalar. Yavaş bütçemin yettiğince toplamaya çalışacağım. Ama biraz uğraştıracak gibi. Öncelikle aşağıdaki kiti satın alıp devam etsemmi yoksa sıfırdan toplamayamı başlasam.

http://www.sahibinden.com/ilan/alisveris-hobi-oyuncak-rc-model-dji-f450-naza-m-lite-flysky-fst6-opto-esc-195799704/detay/

yarı fiyatına yurtdışından daha iyi parçalarla yapabilirsin. frame yi karbon almanı tavsiye ederim. malum 1-1.5 kilo ağırlıklı cihazlar yere çok yumuşak iniş yapmıyorlar. kırılabiliyor. ayrıca çok satılan, parçası bulunan bir frame al. motor pil v.s önerisi yaparım.



< Bu ileti tablet sürüm kullanılarak atıldı >

A
11 yıl
Binbaşı
Konu Sahibi

quote:

Orijinalden alıntı: gorkemchem

quote:

Orijinalden alıntı: AAT.BH

Bu başlıkta kendisi bir multicopter yapmak isteyen varsa sorularını yanıtlayabilirim.

Merhaba bende bu işe girmek istiyorum. Elektronik altyapım biraz var. Linklerle gerekli parçaları gösterirmisiniz? Hoobyking ya da başka çin menşeili sitelerden olabilir.

hobbyking bir numaralı satış sitesi ama kargo ücreti sorun.

banggood rctimer goodluckbuy buralarada bakabilirsin.

güzel bişey için 700 tl civarı mal olur.



< Bu ileti mobil sürüm kullanılarak atıldı >
Bu mesaja 1 cevap geldi.
G
11 yıl
Binbaşı

quote:

Orijinalden alıntı: AAT.BH


quote:

Orijinalden alıntı: gorkemchem

quote:

Orijinalden alıntı: AAT.BH

Bu başlıkta kendisi bir multicopter yapmak isteyen varsa sorularını yanıtlayabilirim.

Merhaba bende bu işe girmek istiyorum. Elektronik altyapım biraz var. Linklerle gerekli parçaları gösterirmisiniz? Hoobyking ya da başka çin menşeili sitelerden olabilir.

hobbyking bir numaralı satış sitesi ama kargo ücreti sorun.

banggood rctimer goodluckbuy buralarada bakabilirsin.

güzel bişey için 700 tl civarı mal olur.

Hocam çok teşekkür ederim. Peki bu iş için örnek bir proje planı gönderebilirmisiniz elinizde varsa?


Bu mesaja 2 cevap geldi.
A
11 yıl
Onbaşı

Aslında herkes aynı dertten müzdarip ;

Hava fotoğrafçılığı yapmak istiyorum, Hobi olarak uçurmak istiyorum vs. ama Türkiye de çok pahalı, kendim yapabilir miyim ? Yapılıyor ama kaynak bulmakta sıkıntı çekiyoruz. Eğer mümkünse vaktiniz el verdiğince yeni başlayanlar için bir döküman yazabilir misiniz ? Ya da siz buraya yazsanız ben onu döküman haline getirebilirim.

Mesela benim sorum ;

Hangi parça ne işe yarar, seçerken nelere dikkat etmek gerekir ?


Bu mesaja 1 cevap geldi.
A
11 yıl
Binbaşı
Konu Sahibi

quote:

Orijinalden alıntı: aredhelrim

Aslında herkes aynı dertten müzdarip ;

Hava fotoğrafçılığı yapmak istiyorum, Hobi olarak uçurmak istiyorum vs. ama Türkiye de çok pahalı, kendim yapabilir miyim ? Yapılıyor ama kaynak bulmakta sıkıntı çekiyoruz. Eğer mümkünse vaktiniz el verdiğince yeni başlayanlar için bir döküman yazabilir misiniz ? Ya da siz buraya yazsanız ben onu döküman haline getirebilirim.

Mesela benim sorum ;

Hangi parça ne işe yarar, seçerken nelere dikkat etmek gerekir ?



haklısın buna başlarken aylarca araştırmayla geçti. tr de yapan etrafımda v.s hiç görmedim. kaynaklar ingilizce. türkiyede parçalar çok pahalı oluyor. mesela örnek veriyim. 2 tane cihaza pil bir tanede kumanda pili aldım. toplamda 100 tl para tuttu tr de tek bir pil 100-150 tl.

20 gün sonra pc başına geçince anlatmaya başlarım olmadı. yanlız kendisi yapacaklar için el becerisi, teknik bilgi, alet edevat kullanımı v.s şart. özellikle gövdeyi kendisi yapacaklar için.



< Bu ileti tablet sürüm kullanılarak atıldı >

A
11 yıl
Binbaşı
Konu Sahibi

quote:

Orijinalden alıntı: gorkemchem

quote:

Orijinalden alıntı: AAT.BH


quote:

Orijinalden alıntı: gorkemchem

quote:

Orijinalden alıntı: AAT.BH

Bu başlıkta kendisi bir multicopter yapmak isteyen varsa sorularını yanıtlayabilirim.

Merhaba bende bu işe girmek istiyorum. Elektronik altyapım biraz var. Linklerle gerekli parçaları gösterirmisiniz? Hoobyking ya da başka çin menşeili sitelerden olabilir.

hobbyking bir numaralı satış sitesi ama kargo ücreti sorun.

banggood rctimer goodluckbuy buralarada bakabilirsin.

güzel bişey için 700 tl civarı mal olur.

Hocam çok teşekkür ederim. Peki bu iş için örnek bir proje planı gönderebilirmisiniz elinizde varsa?

malesef böyle bir döküman yok. inanın elektrik bilgim, makine okumamın verdiği bir bilgi ve bu zamana kadarki tecrübelerim olmasa yapamazdım. birde 1-2 bilgi veren kişi. hemen hemen çoğu sorunu ve soru işaretini kendi başıma aştım. ancak buda bana bayağı bir tecrübe ve bilgi sağladı. yapmak isteyene yardımcı olurum her türden. bi kaç hafta sonra anlatırım detaylıca.



< Bu ileti tablet sürüm kullanılarak atıldı >
Bu mesaja 1 cevap geldi.
O
11 yıl
Yarbay

A
10 yıl
Onbaşı

Hocam merhabalar,

Durumunuz nedir, baslangic icin bilgi verebilecek misiniz ? Ya da bilgi alaileceğimiz bir yer önerebilirseniz o da olur :)


Bu mesaja 2 cevap geldi.
M
10 yıl
Yüzbaşı

mystery 30a esc hakkında bilgisi olan varmı? Yarı yolda bırakırmı beni ?


Bu mesaja 1 cevap geldi.
O
10 yıl
Er

quote:

Orijinalden alıntı: AAT.BH

Bu başlıkta kendisi bir multicopter yapmak isteyen varsa sorularını yanıtlayabilirim.

Hocam merhabalar. Acemice sorularımı mazur görün lütfen. Yeni başlayacağım bu hobiye. Yaklaşık 1500 TL bütçem var. Bu miktar ile herşeyi dahil (kumanda, gps, motor, hız kontrol, Frame, vs) bir sistem toplanabilir mi. Bu konfigürasyon geliştirilecek yapıda olabilir mi. Kamera bağlantı sistemi şimdilik gerekli değil. Vericisi de.ilginiz için şimdiden teşekkür ederim.



< Bu ileti mobil sürüm kullanılarak atıldı >
Bu mesaja 1 cevap geldi.
F
10 yıl
Teğmen

Arkadaşlar benimde böyle bir araca ihtiyacım var. go pro tarzı kamera takılabilen bi model arıyorum. Bütcem 700tl civarı. Herkes topla diyor fakat elektronikten pek anlamıyorum. Sizden tavsiyelerinizi bekliyorum.


Bu mesaja 1 cevap geldi.
A
10 yıl
Binbaşı
Konu Sahibi

quote:

Orijinalden alıntı: orkun_yildiz


quote:

Orijinalden alıntı: AAT.BH

Bu başlıkta kendisi bir multicopter yapmak isteyen varsa sorularını yanıtlayabilirim.

Hocam merhabalar. Acemice sorularımı mazur görün lütfen. Yeni başlayacağım bu hobiye. Yaklaşık 1500 TL bütçem var. Bu miktar ile herşeyi dahil (kumanda, gps, motor, hız kontrol, Frame, vs) bir sistem toplanabilir mi. Bu konfigürasyon geliştirilecek yapıda olabilir mi. Kamera bağlantı sistemi şimdilik gerekli değil. Vericisi de.ilginiz için şimdiden teşekkür ederim.

daha ucuzada toplanır tabi parçaları dışarıdan alman şart.


Bu mesaja 1 cevap geldi.
C
10 yıl
Yüzbaşı

Hocam merhaba,

Uzun zamandır quadcopterler ile ilgili bilgi topluyorum. 100 saaten fazla video izlemişimdir. Daha önceden aliexpressten x30v modeli syma x5c modellerini aldım ve kısa bir süre sonra sattım. Quadcopter toplamayı düşünüyorum. Ama kullanma amacım havadan çekim yapmak. Aliexpress ve muadil sitelerden parçalar araştırdım ve F450 toplamaya karar verdim. Bu aleti ileride fpv olarak hatta kullanmayı bile düşünüyorum. Ama şimdilik sadece kayıt için aliexpressten Xiaomi Yi Action camera kullanıcam. Kollar, alt üst board, ayaklar ve carbon fiber pervane uygun fiyata buldum aliexpressten. Tüm ekipmanı uzun sürede yavaş yavaş parça parça almayı düşünüyorum.

Benim aklıma takılan bazı sorularım var müsadenizle.

1) Kumanda için üç dört model arasında gidip geliyorum. Kumanda alırken neye dikkat etmek gerekir.
http://www.dhgate.com/product/lcd-display-spektrum-dx6i-w-ar6100-amp-ar6100e/116581831.html#s1-6-1|3973853278 (youtubeda bir çok kullanıcı bunu kullandığını gördüm)
http://www.aliexpress.com/item/Promotional-Price-Hot-sell-New-Arrival-Walkera-Devention-DEVO-10-2-4GHz-10ch-Telemetry-RC-Transmitter/796450399.html (Spektrum DX6i arasında ne farkı vardır sizce)
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__60358__Turnigy_TGY_i10_10ch_2_4Ghz_Digital_Proportional_Radio_Control_System_with_Telemetry_Mode_1_.html (mode 1 ve 2 diyor. Anlamadım arasındaki farkı)
http://www.aliexpress.com/item/FS-FlySky-FS-T6-FS-T6-2-4G-Digital-Proportional-6-Channels-Transmitter-Receiver-w-LED/728104534.html (çok karşıma çıkıyor ve fiyatı receiver ile çok uygun. Başlangıç için tavsiye edermisiniz)

2) Flight controller olarak KK2 düşündüm başlangıç için. Tavsiye edermisiniz. Nolur nolmaz bağlantıları yanlış yaparım yanarsa kart çok üzülmem. İleride Naza M-Lite yada Naza V2 düşünüyorum.

3) Lipo pil için kaç hücreli ve mah tavsiye edersiniz. Benim düşüncem başlandıçta 2200 Mah 3s 11.1V bi pil. İleride bunu 5000mah ve yukarısı gibi yükseltmeyi pilanlıyorum.

4) ESC'ler konusunda merak ettiğim 10A 20A 30A ve 40A arasındane fark oluyor. Birde ucuz bi ESC alsam SimonK yazılım kendimiz atabiliyormuyuz hatta SimonK yazılım ile normal ESC'ler arasında ne gibi fark vardır.
http://www.aliexpress.com/item/Simonk-30A-ESC-with-QM2812-980KV-Brushless-Motor-Set-for-RC-Helicopter-RC-Aircraft/1836222212.html (bunu almayı düşünüyorum)

5) Motorlardaki KV ne anlama geliyor tam olarak. DJI orjinal motorları 960Kv ve tanesi 25$ civarı ama deli gibi satan motorlar 1000k ve 10-15$ civarı.

6) Gimball içinde youtubeda videosunu izledim. Gayet güzel, titreme görmedim ve stabil.
http://www.aliexpress.com/item/Details-about-Black-DJI-Phantom-Brushless-Gimbal-Cam-Mount-with-Motor-BGC3-1-Controller/1581189044.html

Son olarak Boscam ile Naza flight controller uyuşur mu? Makineyi topladıktan sonra almayı düşünüyorum ileride FPV olarak kullanmak için yada direk Naza V2 alıp iOSD alıp geçiyim mi? Tabi bu beni çok zorlar. Hanımdan bi dünya fırça yeriz :)





< Bu mesaj bu kişi tarafından değiştirildi cilekci -- 10 Nisan 2015; 16:15:11 >
Bu mesaja 1 cevap geldi.
A
10 yıl
Binbaşı
Konu Sahibi

quote:

Orijinalden alıntı: cilekci

Hocam merhaba,

Uzun zamandır quadcopterler ile ilgili bilgi topluyorum. 100 saaten fazla video izlemişimdir. Daha önceden aliexpressten x30v modeli syma x5c modellerini aldım ve kısa bir süre sonra sattım. Quadcopter toplamayı düşünüyorum. Ama kullanma amacım havadan çekim yapmak. Aliexpress ve muadil sitelerden parçalar araştırdım ve F450 toplamaya karar verdim. Bu aleti ileride fpv olarak hatta kullanmayı bile düşünüyorum. Ama şimdilik sadece kayıt için aliexpressten Xiaomi Yi Action camera kullanıcam. Kollar, alt üst board, ayaklar ve carbon fiber pervane uygun fiyata buldum aliexpressten. Tüm ekipmanı uzun sürede yavaş yavaş parça parça almayı düşünüyorum.

Benim aklıma takılan bazı sorularım var müsadenizle.

1) Kumanda için üç dört model arasında gidip geliyorum. Kumanda alırken neye dikkat etmek gerekir.
http://www.dhgate.com/product/lcd-display-spektrum-dx6i-w-ar6100-amp-ar6100e/116581831.html#s1-6-1|3973853278 (youtubeda bir çok kullanıcı bunu kullandığını gördüm)
http://www.aliexpress.com/item/Promotional-Price-Hot-sell-New-Arrival-Walkera-Devention-DEVO-10-2-4GHz-10ch-Telemetry-RC-Transmitter/796450399.html (Spektrum DX6i arasında ne farkı vardır sizce)
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__60358__Turnigy_TGY_i10_10ch_2_4Ghz_Digital_Proportional_Radio_Control_System_with_Telemetry_Mode_1_.html (mode 1 ve 2 diyor. Anlamadım arasındaki farkı)
http://www.aliexpress.com/item/FS-FlySky-FS-T6-FS-T6-2-4G-Digital-Proportional-6-Channels-Transmitter-Receiver-w-LED/728104534.html (çok karşıma çıkıyor ve fiyatı receiver ile çok uygun. Başlangıç için tavsiye edermisiniz)

2) Flight controller olarak KK2 düşündüm başlangıç için. Tavsiye edermisiniz. Nolur nolmaz bağlantıları yanlış yaparım yanarsa kart çok üzülmem. İleride Naza M-Lite yada Naza V2 düşünüyorum.

3) Lipo pil için kaç hücreli ve mah tavsiye edersiniz. Benim düşüncem başlandıçta 2200 Mah 3s 11.1V bi pil. İleride bunu 5000mah ve yukarısı gibi yükseltmeyi pilanlıyorum.

4) ESC'ler konusunda merak ettiğim 10A 20A 30A ve 40A arasındane fark oluyor. Birde ucuz bi ESC alsam SimonK yazılım kendimiz atabiliyormuyuz hatta SimonK yazılım ile normal ESC'ler arasında ne gibi fark vardır.
http://www.aliexpress.com/item/Simonk-30A-ESC-with-QM2812-980KV-Brushless-Motor-Set-for-RC-Helicopter-RC-Aircraft/1836222212.html (bunu almayı düşünüyorum)

5) Motorlardaki KV ne anlama geliyor tam olarak. DJI orjinal motorları 960Kv ve tanesi 25$ civarı ama deli gibi satan motorlar 1000k ve 10-15$ civarı.

6) Gimball içinde youtubeda videosunu izledim. Gayet güzel, titreme görmedim ve stabil.
http://www.aliexpress.com/item/Details-about-Black-DJI-Phantom-Brushless-Gimbal-Cam-Mount-with-Motor-BGC3-1-Controller/1581189044.html

Son olarak Boscam ile Naza flight controller uyuşur mu? Makineyi topladıktan sonra almayı düşünüyorum ileride FPV olarak kullanmak için yada direk Naza V2 alıp iOSD alıp geçiyim mi? Tabi bu beni çok zorlar. Hanımdan bi dünya fırça yeriz :)






dx8 kumandalar kısa mesafe, kapalı mekanlar için geliştirilmiş bir kumandadır. diğer kumandalara göre uçurduğunuz alete çok daha hızlı tepki verir. tabi yakın ve kapalı uçuşlarda. neden kapalı mekan çünkü sinyal karışmasına daha yatkın oluyor bu kumandalar. zaten asıl kullanım amacı kapalı alan uçuş yarışları v.s dir. Madem henüz amatörsün sana f/p olan ürünü gösteriyim. bunu alabilirsin bayağı tutulan bir kumanda oldu.

http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__8992__Turnigy_9X_9Ch_Transmitter_w_Module_8ch_Receiver_Mode_2_v2_Firmware_.html

param biraz daha var dersen bunu alabilirsin kendim bunu kullanıyorum. yanlız bunun yanında alıcı ve verici gelmiyor ayriyetten onuda alman gerekli. bunun için üretilmiş pil ve metal taşıma çantasınıda aldım.

http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__31544__Turnigy_9XR_Transmitter_Mode_2_No_Module_.html
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__26019__Turnigy_9XR_Aluminum_Carrying_Case.html
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__31315__Turnigy_9XR_Safety_Protected_11_1v_3s_2200mAh_1_5C_Transmitter_Pack.html

buda alıcı-verici seçenekleri birisi telemetrili diğeri telemetrisiz.
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__14349__FrSky_DJT_2_4Ghz_Combo_Pack_for_JR_w_Telemetry_Module_V8FR_II_RX.html
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__14355__FrSky_DF_2_4Ghz_Combo_Pack_for_JR_w_Module_RX.html

kendimde o kartı kullanıyorum ucuz ve kolay karttır. 2.1.5 versiyonu çıktı yanlız.

pil işi muallakta bir konu. aletin toplam ağırlığını hesaplayıp ona göre en ideal pili seçmen gerekli mah değeri ona göre hesaplanır. uçuş süresi ölçmen gerek. çünkü kapasite arttıkça ağırlıkta artar buda çekilen akımı arttırır. kameracılık için 450 lik yapacak isen 2200 az gelir. 3300 mah tercih edebilirsin. ayrıca 3 hücreli olmalı piyasada hemen hemen tüm parçalar 11.1 volt gerilimde çalışacak şekilde üretiliyorlar. 3s seç yani.

motora göre seçmen gerekli. motorun çektiği max akım 10 amper ise 30 amper esc almak hem maliyet hem ağırlık olarak yanlış bir seçimdir. dediğin gibi yazılım yükleyebiliyorsun ama hiç kullanmadım performansı nasıl bilmiyorum. turnigy plush esc lerde güzeldir onada bakabilirsin.

kv volt başına devir sayısı demek. pili 3 hücreli yani 11.1 volt alacağını düşünürsek 11.1x960=10656 devir demektir. kv değeri önemli. motor ne kadar hızlı dönerse o kadar çok titreşim oluşacak demektir. kv ne kadar çok ise motorları zorlamamak için küçük pervane takman gerekecek demektir. kv büyüdükçe pervane küçülür buda çekebileceği yükü azaltır. kv düşerse büyük pervaneler takabilirsin buda yüksek çekiş gücü demektir. ancak kv düştükçe aletin atikliği azalır. kameracılık için stabil, sarsıntısız bir uçuş istenir bu yüzden düşük kv motor seçmelisin. akrobatik, hızlı, uçan kaçan bişey için ise yüksek kv seçmelisin. pervane bilgilerini motorun kullanım klavuzundan bakmalısın. yanlış pervane motoru yakar.