//motor pinleri 
  #define SolMotorileri 9 
  #define SolMotorGeri 10 
  #define SagMotorileri 11 
  #define SagMotorGeri 12 
  //sensör pinleri 
  #define USTrigger 6 
  #define USEcho 7 
  #define Maksimum_uzaklik 100 
  Servo servo; //servo motor tanımlama 
  NewPing sonar(USTrigger, USEcho, Maksimum_uzaklik);//ultrasonik sensör tanımlama 
  //kullanılacak eleman tanımı 
  unsigned int uzaklik; 
  unsigned int on_uzaklik; 
  unsigned int sol_uzaklik; 
  unsigned int sag_uzaklik; 
  unsigned int zaman; 
  // program ilk çalıştığında sadece bir kez çalışacak programlar 
  void setup() 
  { 
  //motor çıkışları 
  pinMode(SolMotorileri, OUTPUT); 
  pinMode(SolMotorGeri, OUTPUT); 
  pinMode(SagMotorileri, OUTPUT); 
  pinMode(SagMotorGeri, OUTPUT); 
  servo.attach(4); //servo pin tanımı 
  } 
  // sonsuz döngü 
  void loop() 
  { 
  delay(500); 
  servo.write(90); 
  sensor_olcum(); 
  on_uzaklik = uzaklik; 
  if(on_uzaklik > 35 || on_uzaklik == 0) 
  { 
  ileri(); 
  } 
  else 
  { 
  dur(); 
  servo.write(180); 
  delay(500); 
  sensor_olcum(); 
  sol_uzaklik = uzaklik; 
  servo.write(0); 
  delay(500); 
  sensor_olcum(); 
  sag_uzaklik = uzaklik; 
  servo.write(90); 
  delay(500); 
  if(sag_uzaklik>sol_uzaklik) 
  { 
  sag(); 
  delay(500); 
  ileri(); 
  } 
  else if(sol_uzaklik >sag_uzaklik) 
  { 
  sol(); 
  delay(500); 
  ileri(); 
  } 
  else 
  { 
  geri(); 
  } 
  } 
  } 
     
  // robotun yön komutları 
  void ileri() 
  { 
  digitalWrite(SolMotorGeri, LOW); 
  digitalWrite(SolMotorileri, HIGH); 
  digitalWrite(SagMotorGeri, LOW); 
  digitalWrite(SagMotorileri, HIGH); 
  } 
     
  void geri() 
  { 
  digitalWrite(SolMotorileri, LOW); 
  digitalWrite(SolMotorGeri, HIGH); 
  digitalWrite(SagMotorileri, LOW); 
  digitalWrite(SagMotorGeri, HIGH); 
  } 
     
  void sol() 
  { 
  digitalWrite(SolMotorileri, LOW); 
  digitalWrite(SolMotorGeri, HIGH); 
  digitalWrite(SagMotorGeri, LOW); 
  digitalWrite(SagMotorileri, HIGH); 
     
  } 
     
  void sag() 
  { 
  digitalWrite(SolMotorGeri, LOW); 
  digitalWrite(SolMotorileri, HIGH); 
  digitalWrite(SagMotorileri, LOW); 
  digitalWrite(SagMotorGeri, HIGH); 
  } 
     
  void dur() 
  { 
  digitalWrite(SolMotorGeri, LOW); 
  digitalWrite(SolMotorileri, LOW); 
  digitalWrite(SagMotorileri, LOW); 
  digitalWrite(SagMotorGeri, LOW); 
  } 
  // sensörün mesafe ölçümü 
  void sensor_olcum() 
  { 
  delay(50); 
  zaman = sonar.ping(); 
  uzaklik = zaman / US_ROUNDTRIP_CM; 
  }