1. sayfa
Galiba servolara guc yetmiyor. harici bir guc kaynagi ile denesene bir de. |
0,2Nm torka sahip motorlarla o uzunluktaki kol stabil kalır mı? (soru işareti) |
tek tek bağladığım zaman bi sıkıntı çıkmıyor. yapmadan önce bunun hesaplamasını ve denemelerini yaptım. yani o torka sahip motorlarla o uzunluktaki kolun stabil kalması muhtemel. zaten polikosan sıkıştırılmış pvc malzeme kullandığım için ağırlığı yok denecek kadar az. sorun elektronik aksamda ( soru işareti) |
benim de aklıma harici güç kaynağı geldi en başta başka bir çözüm yolu vardır belki diye umut ettim açıkcası. harici bir güç kaynağı alıcaz mecbur. cevabın için teşekkür ederim. peki nasıl bişey alabilirim bu konuda yardımcı olabilir misin. elektronik konularına pek hakim değilim. |
0,2Nm tork 1m mesafede 0,02Kg civarında yük kaldırır. Hareketlenmeden doğan ataletleri saymıyorum bile. Kolun yanında bulunan kitaplardan yaklaşık 40-50cm ebatlarında bir kol olarak düşünüyorum. 20 gr yük kaldırma gücü yarım metrede 40gr civarına çıkar. Kaldıki sadece motor 13,4gr. Bunun vidası çerçeve ağırlığı bile 40gr üzerinde bir ağırlık eder. Hareketlenme esnasındaki ivmelenmelerden doğacak güç kayıpları ile bu titreme normal gibi hesaplıyorum. Sizin hesabınız nasıl, benimkinde bir hata varsa lütfen düzeltin. |
kolu tamamen dik duruma getirdiğimde ve motorları tek tek bağladığımda sorunsuz bi şekilde en uzun mesafeyi kaldırabiliyorlar. uç kısımda kullandığım motorlar 9 gr ağırlığında. 1. eklemden 2. ekleme 54mm. ikinci eklemden üçüncü ekleme 44mm mesafe var. uç kısım ise 48mm hesabınızı buna göre yapabilirsiniz isterseniz. kmerkezini dengelediğimde veya altına bi destek koyduğumda yani motorlara hiç güç binmediği zaman olan titremeden bahsediyorum. |
Mekanik kısım ile ilgili yorum yapamam ancak servo motorların kablolarına ferrit nüve takarak sinyalleri filtrelemeyi deneyebilirsiniz. http://www.rchelination.com/ferrite-rings-on-escs-what-do-they-do-and-how-can-you-use-them/ |
Şimdi robotun durduğu yere göre A5 bir kitap görüyorum. 148x210mm ebatları var. Sisteminin ebatları 140mm gibi görüyorum, 0,14cm Şimdi boşta döndürmeden bahsedelim. Düz bir çubuk gibi bile hesap etsem ataleti ML^2/12 olacak. Sistemde dönme esnasında gereken tork Atalet X dönme açısal ivme şeklinde olacak. Çok kısa bir sürede 20 radyanlık dönme yaptırdığını düşünelim. 20 randyanlık açıyı 0,1 saniyede aldırsan açısal ivmesi 20/0,1^2 = 2.000 gibi bir değer. Kütlen 0,04 Kg Uzunluk 0,054 x 2 metre (senin ölçün) 0,108 metre Düz çubuk için bile gereken tork hesabında atalet; 0,04 x 0,108 ^2 / 12 = 0,00003888 Tork hesabı için 2.000 x 0,0003888 = 0,07776 Kg.m Motor gücün 0,02 Kg.m hesap etmiştim. Bu hızda dönmeyi motor gücü karşılamıyor. Kaldıki ataleti düz bir çubuğa göre hesap ettim. Hatalı hesap varsa arkadaşlar düzeltmemi lütfen yapın. Titremeyi indirgemek için dönüş hızını yavaşlatmanı önerebilirim. Tabi bu hesaba göre. |
https://www.youtube.com/watch?v=loiNbJEkNKk&feature=youtu.be sırf seni inandırabilmek için küçük bir video çektim. videoda görülen eklem noktasındaki motora bu pozisyonda en fazla yük biniyor. sadece o motorun pinleri bağlı durumda ve görüldüğü gibi 180 derecelik hareketini sorunsuz bir şekilde yapıyor ve hiç bir şekilde titreme reset vs. olmuyor. bu stabilizasyonda hepsini çalıştırmanın yolunu arıyorum. |
Elinde eger usb cikisli tablet sarj adaptoru var ise onu kullan. muhtemelen yetecektir guc olarak . bilgisayarinin usb cikisi sadece 500mA verecektir. mesela bir ipad sarj cihazi 2A verebilir ve muhtemelen sana yeterli olacaktir. 5V 3A bir adaptor bulabilirsen calismalarini onunla yap. |
Mekanik tasarım yaparken çıkan cevap fizik hesabıyla oluyor. Gördüğüm kadarıyla Uno yu adaptörle besliyorsun. Güç probleminden önce şunu da dene; Şimdi kodunu da kontrol ettim. Arduino Uno için şöyle bir tanımlama buldum. "PWM: 3, 5, 6, 9, 10, and 11. Provide 8-bit PWM output" Elindeki servo PWM çıkışı ile çalışıyorsa pinlerin konumlarını değiştir. Uno ya donanımsal PWM vermeyen pinlerden PWM çıkışı istersen bunu yazılımsal olarak yapar. Dolayısıyla işlemci hızı buna yetişemeyebilir. |
Arduino için GSMshield var (Siemens TC35 ) ilgilenenler pm atsın < Resime gitmek için tıklayın >< Resime gitmek için tıklayın > |
1. sayfa
Motor olarak 3 tane sg90 9g(kıskaçlar ve alt eklem) ve 3 tane mg90s servo(diğer eklemler) motor kullandım. 10k potans.
Videoyu izlemek için tıklayınız
videoda normal gibi görünüyor çalışması. ilk çalışmada normaldi ama sonradan sıkıntı çıkmaya başladı. bir motora sinyal gönderdiğimde diğer motor titreşim yapıp sallamaya başlıyor. reset atıyor sürekli
elektronik aksamın fotoğrafı.
< Resime gitmek için tıklayın >
< Resime gitmek için tıklayın >
kullandığım kod aşağıdadır.
DH forumlarında vakit geçirmekten keyif alıyor gibisin ancak giriş yapmadığını görüyoruz.
Üye Ol Şimdi DeğilÜye olduğunda özel mesaj gönderebilir, beğendiğin konuları favorilerine ekleyip takibe alabilir ve daha önce gezdiğin konulara hızlıca erişebilirsin.
< Bu mesaj bu kişi tarafından değiştirildi berkayyaldiz -- 12 Şubat 2015; 15:40:12 >