#fuses HSPLL,NOWDT,NOPROTECT,NOLVP,NODEBUG,USBDIV,PLL5,CPUDIV1,VREGEN 
  #use delay(clock=48000000) 
   
  //20 Mhz'lik osilatör kullanıyorum 
   
  #define USB_HID_DEVICE     TRUE              
  #define USB_EP1_TX_ENABLE  USB_ENABLE_INTERRUPT  
  #define USB_EP1_RX_ENABLE  USB_ENABLE_INTERRUPT     
  #define USB_EP1_TX_SIZE    64                  
  #define USB_EP1_RX_SIZE    64  
   
  #include <pic18_usb.h>      
  #include <USB_Driver.h>    
  #include <usb.c> 
  

 
              output_low(Istemci1); 
              spi_write('1'); 
              output_high(Istemci1); 
             
              for(i=0;i<8;i++) 
              { 
                 if(denetim==1) 
                 { 
                    denetim = 0; 
                    gelenVeri = 0; 
                    output_low(Istemci1); 
                    spi_write(veri[i]);                  
                    while(!spi_data_is_in()); 
                    gelenVeri = spi_read(); 
                    output_high(Istemci1); 
                    denetim= 1; 
                    printf(lcd_putc,"\fVeri: %d",gelenVeri); 
                    delay_ms(500); 
                 } 
              } 
  

 
           if(spi_data_is_in()) 
           { 
           
              veri = spi_read(); 
              delay_ms(5); 
             
              if(veri == '1') 
              { 
                 for(i=0;i<8;i++) 
                  {    
                    while(!spi_data_is_in()); 
                    veri = spi_read(); 
                    delay_ms(5); 
                    spi_write(i); 
                  } 
               } 
            } 
  

#include <16f877.h>  
   
  #device ADC=10 
   
  #fuses XT,NOWDT,NOPROTECT,NOBROWNOUT,NOLVP,NOPUT,NOWRT,NODEBUG,NOCPD 
   
  #use delay (clock=4000000) 
   
  #use fast_io(a) 
  #use fast_io(b) 
  #use fast_io(c) 
   
  #use rs232(baud=2400, xmit=PIN_C6, rcv=PIN_C7, parity=N, stop=1) 
   
  #include <benim_LCD.c> 
   
  #define Vites_Ileri PIN_B6 
  #define Vites_Geri  PIN_B7 
   
  int1 Sol,Sag,Ileri,Geri; 
  int Vites=1; 
  int Hareket_Durumu=0; 
  long Deger_1,Deger_2; 
  float V1,V2; 
   
  #int_RB 
  void Vites_Belirle() 
  { 
     disable_interrupts(int_rb); 
      
     if(input(Vites_Ileri)) 
     { 
        delay_ms(20); 
        while(input(Vites_Ileri)); 
         
        Vites++; 
         
        if(Vites>5) 
           Vites=5; 
     } 
      
     else if(input(Vites_Geri)) 
     { 
        delay_ms(20); 
        while(input(Vites_Geri)); 
         
        Vites--; 
         
        if(Vites<1) 
           Vites=1; 
     } 
  } 
   
   
  void Deger_Oku() 
  { 
     set_adc_channel(0); 
     delay_us(20); 
     Deger_1=read_adc(); 
     V1=0.0048828125*Deger_1; 
      
     delay_ms(60); 
      
     set_adc_channel(1); 
     delay_us(20); 
     Deger_2=read_adc(); 
     V2=0.0048828125*Deger_2; 
      
     delay_ms(60); 
      
     Sol=0; 
     Sag=0; 
     Ileri=0; 
     Geri=0; 
      
  } 
   
  void Degerlendir() 
  { 
     if((V1<1.5) && (V1>=0)) 
     { 
         Sol=1; 
         Sag=0; 
     } 
                 
     else if((V1<=5) && (V1>3.5)) 
     { 
         Sol=0; 
         Sag=1; 
     } 
                  
     else 
     { 
         Sol=0; 
         Sag=0; 
     } 
                  
   
     if((V2<1.5) && (V2>=0)) 
     { 
         Ileri=1; 
         Geri=0; 
     } 
                  
     else if((V2<=5) && (V2>4)) 
     { 
         Ileri=0; 
         Geri=1; 
     } 
                  
     else 
     { 
         Ileri=0; 
         Geri=0; 
     } 
      
     if((Ileri==1)&&(Sol==1)) 
     { 
        lcd_komut(0x01); 
        printf(lcd_veri," Yon: Kuzeybati "); 
        imlec(2,1); 
        printf(lcd_veri,"Hiz seviyesi: %d",Vites); 
        Hareket_Durumu=180; 
     } 
      
     else if((Ileri==1)&&(Sag==1)) 
     { 
        lcd_komut(0x01); 
        printf(lcd_veri," Yon: Kuzeydogu "); 
        imlec(2,1); 
        printf(lcd_veri,"Hiz seviyesi: %d",Vites); 
        Hareket_Durumu=120; 
     } 
      
     else if((Geri==1)&&(Sag==1)) 
     { 
        lcd_komut(0x01); 
        printf(lcd_veri," Yon: Guneydogu "); 
        imlec(2,1); 
        printf(lcd_veri,"Hiz seviyesi: %d",Vites); 
        Hareket_Durumu=140; 
     } 
      
     else if((Geri==1)&&(Sol==1)) 
     { 
        lcd_komut(0x01); 
        printf(lcd_veri," Yon: Guneybati "); 
        imlec(2,1); 
        printf(lcd_veri,"Hiz seviyesi: %d",Vites); 
        Hareket_Durumu=160; 
     } 
      
     else if(Ileri==1) 
     { 
        lcd_komut(0x01); 
        printf(lcd_veri,"   Yon: Kuzey   "); 
        imlec(2,1); 
        printf(lcd_veri,"Hiz seviyesi: %d",Vites); 
        Hareket_Durumu=110; 
     } 
      
     else if(Sag==1) 
     { 
        lcd_komut(0x01); 
        printf(lcd_veri,"   Yon: Dogu    "); 
        imlec(2,1); 
        printf(lcd_veri,"Hiz seviyesi: %d",Vites); 
        Hareket_Durumu=130; 
     } 
      
     else if(Geri==1) 
     { 
        lcd_komut(0x01); 
        printf(lcd_veri,"   Yon: Guney   "); 
        imlec(2,1); 
        printf(lcd_veri,"Hiz seviyesi: %d",Vites); 
        Hareket_Durumu=150; 
     } 
      
     else if(Sol==1) 
     { 
        lcd_komut(0x01); 
        printf(lcd_veri,"   Yon: Bati    "); 
        imlec(2,1); 
        printf(lcd_veri,"Hiz seviyesi: %d",Vites); 
        Hareket_Durumu=170; 
     } 
      
     else if((Sol==0)&&(Sag==0)&&(Ileri==0)&&(Geri==0)) 
     { 
        lcd_komut(0x01); 
        printf(lcd_veri,"Arac durduruldu "); 
        imlec(2,1); 
        printf(lcd_veri,"Hiz seviyesi: %d",Vites); 
        Hareket_Durumu=100; 
     } 
  } 
   
   
  void Hareket_Yonu_Gonder(int veri) 
  { 
     putc(0x55); 
     putc(0x55); 
     putc(0x55); 
     putc(0x55); 
     putc(0x55); 
     putc(0x00); 
     putc(0x00); 
     putc(0x00); 
     putc(0x00); 
     putc(0x00); 
     putc(0xFF); 
     putc(0xFF); 
     putc(0xFF); 
     putc(0xFF); 
     putc(0xFF); 
     putc('A'); 
     putc('A'); 
     putc('A'); 
     putc(veri); 
     putc(veri); 
     putc(veri); 
  } 
   
  void Vites_Bilgisi_Gonder(int veri) 
  { 
     putc(0x55); 
     putc(0x55); 
     putc(0x55); 
     putc(0x55); 
     putc(0x55); 
     putc(0x00); 
     putc(0x00); 
     putc(0x00); 
     putc(0x00); 
     putc(0x00); 
     putc(0xFF); 
     putc(0xFF); 
     putc(0xFF); 
     putc(0xFF); 
     putc(0xFF); 
     putc('B'); 
     putc('B'); 
     putc('B'); 
     putc(veri); 
     putc(veri); 
     putc(veri); 
  } 
   
  void main() 
  { 
     setup_psp(PSP_DISABLED);  
     setup_timer_1(T1_DISABLED); 
     setup_timer_2(T2_DISABLED,0,1); 
     setup_CCP1(CCP_OFF); 
     setup_CCP2(CCP_OFF); 
      
     setup_adc_ports(AN0_AN1_AN3); 
     setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);    
      
      
     set_tris_a(0x03); 
     set_tris_b(0xC0); 
     set_tris_c(0x00); 
      
     output_a(0x00); 
     output_b(0x00); 
     output_c(0x00); 
      
     lcd_hazirla(); 
      
     enable_interrupts(GLOBAL); 
      
     while(1) 
     { 
        enable_interrupts(int_rb); 
        Deger_Oku(); 
        Degerlendir(); 
        Hareket_Yonu_Gonder(Hareket_Durumu); 
        Vites_Bilgisi_Gonder(Vites); 
     } 
      
  } 
  

#int_RB 
  void Ayarla() 
  { 
     if(input(PIN_B6)) 
     { 
        delay_ms(20); 
        while(input(PIN_B6)); 
         
        Sayi++; 
         
        if(Sayi>5) 
           Sayi=5; 
     } 
      
     else if(input(PIN_B7)) 
     { 
        delay_ms(20); 
        while(input(PIN_B7)); 
         
        Sayi--; 
         
        if(Sayi<1) 
           Sayi=1; 
     } 
  } 
   
  .. 
     set_tris_b(0xC0); 
     output_b(0x00); 
   
     enable_interrupts(int_rb); 
     enable_interrupts(GLOBAL);

delay_ms(20); 
  while(input());

//Arayüz 
   
  using System; 
  using System.Collections.Generic; 
  using System.ComponentModel; 
  using System.Data; 
  using System.Drawing; 
  using System.Globalization; 
  using System.Linq; 
  using System.Text; 
  using System.Windows.Forms; 
  using USBManagement; 
   
  namespace Usb_Hid 
  { 
      public partial class Form1 : Form 
      { 
   
          UsbHidDevice my_hid = new UsbHidDevice(); 
          DialogResult Sonuc; 
          byte Gelen_Veri; 
   
          short VendorID = short.Parse("1111", NumberStyles.HexNumber); 
          short ProductID = short.Parse("1111", NumberStyles.HexNumber); 
   
          byte[] my_buffer = new byte[64]; 
          byte[] gelen_buffer = new byte[64]; 
          public Form1() 
          { 
              InitializeComponent(); 
              my_hid.DeviceStateChanged += new DeviceStateChangeEventHandler(OnChangeDeviceState); 
          } 
   
          private void Form1_Load(object sender, EventArgs e) 
          { 
               
              CheckForIllegalCrossThreadCalls = false; 
          } 
   
          //OKU METHODU 
          void Oku() 
          { 
               
              while (true) 
              { 
                  my_buffer[3] = (byte)'o'; 
   
                  if (my_hid.IsOpen) 
                  { 
   
                      if (my_hid.IsWindowsXpOrLater) 
                          my_hid.WritePipe(my_buffer, TransactionType.Interrupt); 
                      else 
                          my_hid.WritePipe(my_buffer, TransactionType.Control); 
   
                      if (my_hid.IsWindowsXpOrLater) 
                          my_hid.ReadPipe(ref gelen_buffer, 64, TransactionType.Interrupt); 
                      else 
                          my_hid.ReadPipe(ref gelen_buffer, 64, TransactionType.Control); 
   
                      Gelen_Veri = gelen_buffer[2]; 
   
                      if (Gelen_Veri == 1) 
                      { 
                          bilgi.Visible = true; 
                          hareket.Visible = true; 
                      } 
   
                  } 
              } 
          } 
   
          public delegate void OkuHandler(); 
          public void IslemTamam(IAsyncResult ar) 
          { 
   
          } 
           
          private void OnChangeDeviceState(object sender, DeviceStateChangeEventArgs e) 
          { 
              if (e.CurrentState == DeviceState.Opened) 
              { 
                  toolStripStatusLabel1.Text = "Cihazın durumu değişti. Şu anki durum: Açık"; 
                  //Debug.WriteLine("Device State Changed!! Curren State : Opened"); 
              } 
              else if (e.CurrentState == DeviceState.Closed) 
              { 
                  toolStripStatusLabel1.Text = "Cihazın durumu değişti. Şu anki durum: Kapalı"; 
                  //Debug.WriteLine("Device State Changed!! Curren State : Closed"); 
              } 
              else if (e.CurrentState == DeviceState.Waiting) 
              { 
                  toolStripStatusLabel1.Text = "Cihazın durumu değişti. Şu anki durum: Bekliyor"; 
                  //Debug.WriteLine("Device State Changed!! Curren State : Waiting"); 
              } 
              else if (e.CurrentState == DeviceState.Ready) 
              { 
                  toolStripStatusLabel1.Text = "Cihazın durumu değişti. Şu anki durum: Hazır"; 
                  //Debug.WriteLine("Device State Changed!! Curren State : Ready"); 
              } 
              else 
              { 
                  toolStripStatusLabel1.Text = "Cihazın durumu değişti. Şu anki durum: Cihaz bulunamadı"; 
                  //Debug.WriteLine("Device State Changed!! Curren State : None"); 
              } 
          } 
   
   
          private void OnDeviceAttached(object sender, EventArgs e) 
          { 
              bool Success; 
   
              toolStripStatusLabel1.Text= "Attached Device"; 
              Success = my_hid.OpenPipe(VendorID, ProductID); 
              if (Success) 
              { 
   
                  toolStripStatusLabel1.Text=  "Bağlantı kuruldu"; 
   
              } 
          } 
   
          private void OnDeviceDetached(object sender, EventArgs e) 
          { 
              toolStripStatusLabel1.Text = "Detached Device"; 
   
              if (my_hid.IsOpen)  
                  my_hid.ClosePipe(); 
   
              toolStripStatusLabel1.Text = "Cihaz ile bağlantı kesildi"; 
              this.Text = "Cihaz bekleniyor.."; 
          } 
   
           
          public void VeriGonder(char veri) 
          { 
              my_buffer[3] = (byte)veri; 
   
              if (my_hid.IsOpen) 
              { 
                  if (my_hid.IsWindowsXpOrLater) 
                      my_hid.WritePipe(my_buffer, TransactionType.Interrupt); 
                  //my_hid.WritePipe(my_buffer, TransactionType.Control); 
                  //else 
                  //my_hid.WritePipe(my_buffer, TransactionType.Control); 
              } 
              else 
              { 
                  toolStripStatusLabel1.Text = "Cihaz ile bağlantı yok!"; 
              } 
          } 
   
           
   
          private void LedPIC() 
          { 
              throw new NotImplementedException(); 
          } 
   
           
   
          private void Form1_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e) 
          { 
              try 
              { 
                  if (my_hid.IsOpen) 
                      if (my_hid.ClosePipe()) 
                          toolStripStatusLabel1.Text = "Veri iletim hattı kapatıldı"; 
                      else 
                          toolStripStatusLabel1.Text = "Bağlantı kapatılamıyor.."; 
   
                  if (my_hid.IsRegistered)  
                      my_hid.UnRegisterDevice(); 
              } 
              catch (Exception err) 
              { 
                  MessageBox.Show(err.Message, "Error", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error); 
              } 
          } 
          
        
   
          protected override bool ProcessCmdKey(ref Message msg, Keys keyData) 
          { 
              if (keyData == Keys.Enter) 
              { 
                  if (!my_hid.IsOpen) 
                  { 
                      Sonuc = MessageBox.Show("USB bağlantısı oluşturmak ister misiniz?", "Bağlantı", MessageBoxButtons.YesNo, MessageBoxIcon.Question); 
   
                      if (Sonuc == DialogResult.Yes) 
                      { 
                          if (my_hid.OpenPipe(VendorID, ProductID)) 
                          { 
                              toolStripStatusLabel1.Text = "Bağlantı Kuruldu"; 
   
                              //my_hid.DeviceArrived += new HidDeviceArrivedEventHandler(OnDeviceAttached); 
                              //my_hid.DeviceRemoved += new HidDeviceRemovedEventHandler(OnDeviceDetached); 
   
                              OkuHandler my_oku = new OkuHandler(Oku); 
                              my_oku.BeginInvoke(new AsyncCallback(IslemTamam), null); 
   
                          } 
                          else 
                          { 
                              toolStripStatusLabel1.Text = "Cihaz bulunamadı...!"; 
                          } 
   
                      } 
                  } 
              } 
   
              else if (keyData == Keys.Escape) 
              { 
                   
                  if (my_hid.IsOpen) 
                  { 
                      Sonuc = MessageBox.Show("USB bağlantısını kapatmak istediğinize emin misiniz?", "Bağlantı", MessageBoxButtons.YesNo, MessageBoxIcon.Question); 
                      if (Sonuc == DialogResult.Yes) 
                      { 
                          my_hid.ClosePipe(); 
                          toolStripStatusLabel1.Text = "Bağlantı Kesildi"; 
                          bilgi.Visible = false; 
                          hareket.Visible = false; 
                          konum.Text = ""; 
                      } 
                  } 
              } 
   
              else if (keyData == Keys.Q) 
              { 
                  VeriGonder('Q'); 
                  konum.Text = "Kuzeybatı"; 
              } 
   
              else if (keyData == Keys.W) 
              { 
                  VeriGonder('W'); 
                  konum.Text = "Kuzey"; 
              } 
              else if (keyData == Keys.E) 
              { 
                  VeriGonder('E'); 
                  konum.Text = "Kuzeydoğu"; 
              } 
              else if (keyData == Keys.D) 
              { 
                  VeriGonder('D'); 
                  konum.Text = "Doğu"; 
              } 
              else if (keyData == Keys.S) 
              { 
                  VeriGonder('S'); 
                  konum.Text = "Güney"; 
              } 
              else if (keyData == Keys.A) 
              { 
                  VeriGonder('A'); 
                  konum.Text = "Batı"; 
              } 
              else if (keyData == Keys.Space) 
              { 
                  VeriGonder('P'); 
              } 
   
   
              return base.ProcessCmdKey(ref msg, keyData); 
          } 
   
          
       } 
  }

#include <18F4550.h> 
  #device ADC=10 
  #fuses HSPLL,NOWDT,NOPROTECT,NOLVP,NODEBUG,USBDIV,PLL5,CPUDIV1,VREGEN,NOBROWNOUT  
  #use delay(clock=48000000) 
   
  #define USB_HID_DEVICE     TRUE              
  #define USB_EP1_TX_ENABLE  USB_ENABLE_INTERRUPT //Uçnokta1'de Kesme transferi aktif 
  #define USB_EP1_RX_ENABLE  USB_ENABLE_INTERRUPT     
  #define USB_EP1_TX_SIZE    64                 //Uçnokta1 için maksimum alınacak ve gonderilecek 
  #define USB_EP1_RX_SIZE    64  
   
  #include "flex_lcd.c" 
  #include <pic18_usb.h>      
  #include <USB_Konfigurasyon.h>                   //USB konfigurasyon bilgileri bu dosyadadir. 
  #include <usb.c>     
   
  #use fast_io(a) 
  #use fast_io(b) 
  #use fast_io(c) 
  #use fast_io(d) 
   
  #define UcNokta1       1  
   
  #define Kontrol_Noktasi PIN_A5 
   
  #define surum_no1      0x00            //surum_no2.surum_no1 ornek: 1.0 
  #define surum_no2      0x01  
   
  #define BILGISAYAR   PIN_D0 
  #define ISLEMCI      PIN_D1 
   
  #define usb_durum          paket[0]  
  #define yon_bilgisi        paket[1] 
  #define port_durum         paket[2] 
  #define kontrol_bilgisi    paket[3] 
   
  unsigned int8 paket[64]; 
  byte Kontrol,Sol,Sag,Ileri,Geri; 
   
  .. 
   
   
  void main() 
  { 
     setup_psp(PSP_DISABLED);        // PSP birimi devre dışı 
     setup_timer_1(T1_DISABLED);     // T1 zamanlayıcısı devre dışı 
     setup_timer_2(T2_DISABLED,0,1); // T2 zamanlayıcısı devre dışı 
     setup_timer_3(T3_DISABLED | T3_DIV_BY_1); 
     setup_CCP1(CCP_OFF);            // CCP1 birimi devre dışı 
     setup_CCP2(CCP_OFF);            // CCP2 birimi devre dışı 
      
   
     set_tris_a(0xFF); 
     set_tris_b(0x00); 
     set_tris_c(0x00); 
     set_tris_d(0x00); 
      
     output_a(0x00); 
     output_b(0x00); 
     output_c(0x00); 
     output_d(0x00); 
   
     lcd_init(); 
      
      
      
         
     while(1) 
     {   
            
              if(input(Kontrol_Noktasi)) 
              { 
                  
                 printf(lcd_putc,"\f"); 
                 printf(lcd_putc,"USB Baglantisi"); 
                 lcd_gotoxy(1,2); 
                 printf(lcd_putc,"Bekleniyor"); 
                  
                 output_high(BILGISAYAR); 
                 output_low(ISLEMCI); 
                  
                 usb_init();                       
                 usb_task();                     
                 usb_wait_for_enumeration();         //Cihaz, hazır olana kadar bekle 
                  
                 Kontrol=1; 
                  
                 if(usb_enumerated()) 
                 { 
                    printf(lcd_putc,"\f"); 
                    printf(lcd_putc,"Baglanti Kuruldu"); 
                    lcd_gotoxy(5,2); 
                    printf(lcd_putc,"MeRKeZ"); 
                    delay_ms(2000); 
                 } 
                  
                 while(usb_enumerated()) 
                 { 
                                      
                    paket[1]=Kontrol; 
                    usb_put_packet(UcNokta1, paket,64, USB_DTS_TOGGLE); // Datayı Gönder.. 
                    
                    if (usb_kbhit(1))             //Eğer pc'den yeni bir paket geldiyse 
                    {      
                       usb_get_packet(UcNokta1, paket, 64); //paketi oku  
                        
                       Switch(yon_bilgisi) 
                       { 
                          case 'Q': 
                             Ileri=1; 
                             Sol=1; 
                             Geri=0; 
                             Sag=0; 
                          break; 
                           
                          case 'W': 
                             Ileri=1; 
                             Sol=0; 
                             Geri=0; 
                             Sag=0; 
                          break; 
                           
                          case 'E': 
                             Ileri=1; 
                             Sol=0; 
                             Geri=0; 
                             Sag=1; 
                          break; 
                           
                          case 'D': 
                             Ileri=0; 
                             Sol=0; 
                             Geri=0; 
                             Sag=1; 
                          break; 
                           
                          case 'S': 
                             Ileri=0; 
                             Sol=0; 
                             Geri=1; 
                             Sag=0; 
                          break; 
                           
                          case 'A': 
                             Ileri=0; 
                             Sol=1; 
                             Geri=0; 
                             Sag=0; 
                          break; 
                           
                          case 'P': 
                             Ileri=0; 
                             Sol=0; 
                             Geri=0; 
                             Sag=0; 
                          break; 
                       } 
                    } 
                 } 
              } 
                  
              
     } 
  }