Kullanıcı Adı:
Şifre:
Bu konudaki kullanıcılar: 1 misafir, 1 mobil kullanıcı
12
Cevap
2008
Tıklama
0
Öne Çıkarma
pıd kontrol nasıl yapılır lutfen yardımcı olun.

G
gunduzalp26
6 yıl (84 mesaj)
arkadslar benım PID kontrolü ögrenmem gerekıyo ama internette anlatılanlardan hıcbırsey anlmaıyorum bana pıd kontrolu basıt bır sekılde anlatabılırmısınız elınızde detaylı anlatan kaynak varmı ?
tesekkurler sımdıden.




A
anotherbrick
6 yıl (939 mesaj)
PID değil de PI yapsan daha iyi olur

D kısmı osilasyona neden olabilir

P kontrol yapmak için P_toplam = ( set değer - ölçülen gerçek değer )
kontrol çıkışı = P_toplam * P_kazanç

P_kazanç ne kadar büyük olursa sistem o kadar dinamik olur ama bu sefer de osilasyon yapmak ihtimali artar
****************************************************************************************
I kontrol yapmak için ( set değer - ölçülen gerçek değer )' i bul bunu her kontrol çevriminde bir değişkene topla
sonra I katsayısına böl bunu da kontrol çıkışına ver

yani I_toplam = I_toplam + ( set değer - ölçülen gerçek değer )
****************************************************************************************
kontrol çıkışı = P_toplam*P_kazanç + I_toplam / I_katsayı

I katsayısı ne kadar küçük olursa sistem o kadar dinamik olur ama bu sefer osilasyon yapmak ihtimali artar

kolay gelsin




G
gunduzalp26
6 yıl (84 mesaj)
abı ben robot yarıslarına hazırlanıyorum. meb 7. robot yarısması... ben pıd denen sıstemı robotta kullnıcam gecen sene yapıp gtmstm 650 robottan 104. oldum ama gecen sene pıd yoktu. bu sene hem robotu gelstırıyorum hem pıd kullanmak ıstıyorum. 8 sensor kullanıcam.
senın azoce bahsettıgın set deger, ölçülen gercek deger falan bnları anlmyorum ıste. :( 8 sensörum var bnm ve ben hep robot '' 00011000 '' konumnda olsn ıstyorum sanırm bu konum set deger. dogrumu ? ancak robotum mesela 00001100 konumunda buda bnm gercek degerım galıba dımı ?




{
{engineer}
6 yıl (374 mesaj)
pid anlamak için baya ilerlemiş olmak gerekiyor.

şimdi 8 sensörün varken ortada ki iki sensör görüyorsa hata=0 diyeceksin.

yani

00011000 -> şeklinde ise ortada ki iki sensör görüyor ve hata=0;
00001100 -> şeklinde ise sağdan bi sensör kaymış , hata=10; diyeceksin mesala
00000110 -> şeklinde hata=30 diyeceksin mesala
sonra bunları pwm ine ekleyeceksin. tabi bi sayıyla çarpmak vs. bunlarda var. anlamak için biraz robot üzerine düşünmek gerekiyor. diferansiyel sürüş sistemi olduğundan pwm ile kontrol ediyorsun..
burada 2 tane tekerleğin olduğunu varsayıyorum..

yarışmalarda başarılar.
çizgi izleyen de açıkcası derece yapman için çok para harcaman lazım.
muhtemelen 1500rpm civarı 20 tl lik motor kullanıyorsundur... ama derece yapanlar maxon kullanıyor. hiç şansın bile yok.

bende çizgi izleyenden bu maddi şeylerden dolayı soğudum. artık serbest kategoride yarışıyorum...





< Bu mesaj bu kişi tarafından değiştirildi {engineer} -- 28 Şubat 2013; 14:17:16 >


G
gunduzalp26
6 yıl (84 mesaj)
aynn dedıgın gbı 1500 rpm lık forceup 1500 motoru kullndım ama zevk ısı be usta :D




{
{engineer}
6 yıl (374 mesaj)
bizde çizgi izleyen yapan adamlar amerikadan tekerlek getirtiyor. 2 tane tekerleği 120 TL .. gibi çok pahalı bir iş.

daha çok işin içinde algoritma olan şeyler yapmaya calıs. labirentten çıkan robot falan.
açılan yeni kategorilere bak. çizgi izleyen zor. maddi anlamda zor.
ayrıca derece yapanlar 16bit pwm kullanıyor. yani adamların motoru zaten hassas + işlemcidende hassas bir şekilde kontrol edebiliyorsun. gibi gibi.

çizgi izleyen , sumo , mini sumo bunlardan ümidi kes.




G
gunduzalp26
6 yıl (84 mesaj)
abi içimi kararttın benım tekerler pololunun bu sene yenı urettıgı gold tıger denen tekerlerden yınede yapıcam be abı onn zevkı cok guzel oluyo




G
gunduzalp26
6 yıl (84 mesaj)
abı bu pıd yı arstrdm bısıler anldm hata oranı degısım degerı set degerı vs. ama bu pıd de kp kd ki degerlerı nasıl bulunuyor anlamadm ? bılen yardımcı olabılıcek varmı acaba ?




S
superposition
6 yıl (2809 mesaj)
o katsayıları bulmak için normalde sistematik yaklaşımlar var ama bu robotçular deneme yanılma ile buluyor




G
gunduzalp26
6 yıl (84 mesaj)
deneme yanılma derken yınede mesela kd degerıne ılk olark bı deger vermm gerekıo kac vereyım mesela?




S
superposition
6 yıl (2809 mesaj)
bu sorunun bence mantıklı cevabı yok. 1 1 1 yap dene desem,kp veya kd nin değişiminin neyi değiştirdiğini bilmediğin için anlamsız olacak. böyle ezbere iş yapınca her noktada soru soracaksın,neticede yine birşey öğrenemezsin. derdin öğrenmekse baştan adam gibi kontrol öğren. böyle uyduruk işle derece almayı falan düşünüyorsan hayal o. hoş,derece alanlarda birşeyden anlamıyor .mesela 16 bit pwm denmiş ama ne hassasiyette veri almışta 16 bit pwm kullanıyor?

illa ezbere iş yapıcam dersen kp 10,20 gibi bir değer olsun,ki ve kd ise olabildiğince ufak 0.1 gibi bir değerden başlat.zamanla ki ve kd yi arttır,ara sıra kp arttır hızına bak gibi.




G
gunduzalp26
6 yıl (84 mesaj)
daha 3 ayım var... ufak ufak basladm bakalm temelını orenmeye tesekkurler :)




N
nas586
geçen ay (4 mesaj)
Merhabalar,

Konu ile alakali videoyu asagidaki linkten bulabilirsiniz.

https://www.youtube.com/watch?v=Kzj_hzag1pw

saygilar