Arduino ile Drone X Y Z Kordinat Tespiti

Aşağı Git Tüm Forumlar Donanım / Hardware Elektronik ve Mekanik Arduino Arduino ile Drone X Y Z Kordinat Tespiti

Bu konudaki kullanıcılar: 1 misafir, 1 mobil kullanıcı

8
Cevap 1035
Tıklama 0
Öne Çıkarma

1. sayfa

Arduino ile Drone X Y Z Kordinat Tespiti

Cevap Yaz

strayker111

6 yıl (190 mesaj)

Teğmen

Konu Sahibi

Arkadaşlar merhaba bir drone yapacağız ve bu drone da katedilen mesafeyi x y z olarak almak istiyoruz. Misal ileriye gitti mi X artarken, sağa gitti mi Y artsın ve aşağı yukarı yaptığında da Z inip artsın gibi. İvme ölçer ile yön tayini yapılabiliyor ama sonuçta drone da ki motorların gücüne de bağlı bir durum var yani sadece hangi yöne gittiğini değil, o yönde giderken misal 1 sn'ye de ne kadar mesafe kat ettiğini bulmak ve bunu kordinat olarak kullanmak istiyoruz. Bunu nasıl yapabiliriz, yol yordam gösterecek var mı?

rafet32

6 yıl (1844 mesaj)

Binbaşı

Bir eksen için;

İvme ölçerden sabit peryotlarda ölçüm alınız (örneğin 100ms,500ms veya 1sn peryotlarla sensör tepkisine göre en uygun peryodu deneme yanılma ile tespit ediniz)
Herhangi bir andaki hız formülü
Vx = Vo + a.t
Vx: t anındaki hesaplan hız
Vo: Bir önceki ölçülen hız (pistdeyken 0 kabul edebilirsiniz)
a: ivme
t: zaman

Hızı hesapladığımıza göre bir sonraki ivme ölçümünde bu değeri kullanarak toplam yer değiştirmeyi hesaplayabiliriz.

x = Vx t + 1/2 a . t2

x: yer değiştirme
Vx: bir önceki ölçümde hesaplanan hız
a: ivme
t: zaman

Bu şekilde hesaplama ile yapılan işlem yaklaşık sonuçlar verecektir, hassas ve tekrarlanabilir değerler üretmesi beklenmemelidir.

Bu mesaja 1 cevap geldi.

strayker111

6 yıl (190 mesaj)

Teğmen

Konu Sahibi

Hocam burada ki hassasiyet nasıl bir büyüklük olabilir bir fikriniz var mı? Biz burada cm ve ya mm cinsinden hareketi tespit edebilir miyiz? Bu arada çok teşekkür ederim çok açıklayıcı olmuş.

Bu mesajda bahsedilenler: @rafet32

rafet32

6 yıl (1844 mesaj)

Binbaşı

Bu ölçüm sistemi ile cm özelliklede mm seviyesindeki bir hassasiyete inebileceğinizi ve bu hassasiyeti diğer hareketlerde tekrarlayabileceğinizi tahmin etmiyorum.

Örneğin İleri yönde 50cm gittikden sonra geri yönde 50cm hareket yaptığında başladığı noktaya +- belirli bir hata payı ile dönecektir, bir sonraki hareketlerde bu hatalar toplanarak koordinat sisteminize yansıyacaktır. (Pratik uygulamada ve uçuş rotalarına bağlı olarak hataların toplamı, toplam hata miktarını azaltmaya yönelik sonuçlarda üretebilir. Hatalar hep pozitif veya negatif kısımda oluşarak toplam hata miktarınıda artırabilir. Kesin ve tekrarlanabilir sonuçlar beklemeyiniz.)

Hassasiyet ivme ölçerden veri ölçme peryoduna ve peryodun tekrarlanabilirliğine bağlı olarak iyileştirilebilir.
Ölçüm peryodunun 100ms olduğunu kabul edelim. birinci ölçümü yaptık, bu esnada kullandığımız mikrokontrolörün yaptığı yapacağı diğer işlerde olacaktır. 2. ölçüm yine 100ms sonra yapılmalıdır. 99,99ms veya 100,01ms gibi zaman sapmaları olursa, formuldeki "t" değişkeni değeri hatalı şekilde hesaplamalara dahil olacaktır.

Sonuçların ne kadar iyileştirilebileceği pratik olarak denemeler yapmaktadan geçiyor.

< Bu mesaj bu kişi tarafından değiştirildi rafet32 -- 30 Temmuz 2019; 8:58:8 >
Bu mesaja 1 cevap geldi.

strayker111

6 yıl (190 mesaj)

Teğmen

Konu Sahibi

İlgi ve alakanız için teşekkür ederim.

< Bu ileti DH mobil uygulamasından atıldı >

Bu mesajda bahsedilenler: @rafet32

Xulavi

6 yıl (364 mesaj)

Yüzbaşı

Gps ile daha saglikli veri elde edersiniz.

< Bu ileti mobil sürüm kullanılarak atıldı > Bu mesaja 1 cevap geldi.

strayker111

6 yıl (190 mesaj)

Teğmen

Konu Sahibi

quote:

Orijinalden alıntı: Xulavi

Gps ile daha saglikli veri elde edersiniz.

Öncelikle cevabınız için teşekkür ederim fakat GPS hakkında farklı düşüncelerim var. Biz bu koordinat sistemini inşaa ederek aslında küçük alanlarda Drone ile hassas bir kontrol sağlamak istiyoruz. Sanırım GPS daha çok Drone'nun harita ölçeklerinde nerede olduğunu gösterme konusunda fayda sağlayacaktır. Bize daha hassas değerler sağlayacak yöntemler lazım. Eğer diyorsaniz ki bunu GPS ile de sağlayabilirsiniz, yönlendirebileceğiniz kaynaklar mevcut mu?

zwanzig

6 yıl (9514 mesaj)

Yarbay

Drone özel bir oda içerisinde uçacaksa farklı bir yöntem kullanabilirsiniz. Drone üzerine yerleştirilen kamera, oda duvarlarındaki işaretlere göre kesin kordinat tayini yapabilir. Bunun için çizgi izleyen robottaki sistemi kullanabilirsiniz. Fakat odanın tüm duvarları işaretlenmeli ki sistem çalışsın.

Onun haricinde ivmeölçer kullanarak yapacağınız sistem istediğiniz kadar hassas olmayacaktır.

< Bu ileti mini sürüm kullanılarak atıldı > Bu mesaja 1 cevap geldi.

strayker111

6 yıl (190 mesaj)

Teğmen

Konu Sahibi

quote:

Orijinalden alıntı: zwanzig

Drone özel bir oda içerisinde uçacaksa farklı bir yöntem kullanabilirsiniz. Drone üzerine yerleştirilen kamera, oda duvarlarındaki işaretlere göre kesin kordinat tayini yapabilir. Bunun için çizgi izleyen robottaki sistemi kullanabilirsiniz. Fakat odanın tüm duvarları işaretlenmeli ki sistem çalışsın.

Onun haricinde ivmeölçer kullanarak yapacağınız sistem istediğiniz kadar hassas olmayacaktır.

Bu yöntemde her ne kadar işimize yarayacak gibi görünse de pek kullanışlı değil bizim açımızdan. İvmeölçer üzerine yoğunlaştık. Birkaç yüksek lisans tezi inceledim bu konuda ve hata payını azaltacak bazı işlemlerden bahsediliyor. Denemelerimiz sırasında tez de belirtilen esasları da dikkate alıp ilerlemeye çalışacağız. Maksadımız Drone'un bir ev içerisinde hangi odada hangi konumda olduğunu az buçuk bilmesi, bunun içinde kordinaat sistemi kullanalım dedik. Sanırım ivmeölçer hata payıda olsa bu şekilde işimize yarayacak. Bu arada tezi bırakıyorum ek dosya olarak;https://docplayer.biz.tr/57278678-Baskent-universitesi-fen-bilimleri-enstitusu-ivmeolcer-sinyallerinin-ileri-yontemlerle-analizi-duygu-pinar.html

Cevap Yaz

1. sayfa

Tüm Forumlar Donanım / Hardware Elektronik ve Mekanik Arduino Arduino ile Drone X Y Z Kordinat Tespiti